RTOS - Armata na muchę.
#######################

W wielu projektach niepotrzebnie dodaje się RTOS niepotrzebnie komplikując 
projekt i wydłużając czas opracowania oprogramowania 
nie wspominając o wydłużonym czasie testowania.
Równocześnie rośnie złożoność i wielkość oprogramowania nie wspominając 
o wzroście zapotrzebowanie na pamięć programu FLASH i danych RAM.
Zacznijmy od prostej analizy kiedy na pewno będziemy musieli użyć RTOS-a.
Będą to systemy klasy safety połączone z oprogramowaniem non safety.
Będziemy musieli je od siebie izolować, choć i to można dokonać 
bez systemu czasu rzeczywistego.
Niewątpliwie będą to urządzenia realizujące wiele połączeń 
równocześnie oparte np. na stosie TCPIP.
Będą to również urządzenia w których zadania muszą 
być obsługiwane w bardzo ścisłym reżymie czasowym.
Przy sterowaniu urządzeń w czasie rzeczywistym.

Jednak większość aplikacji nie wymaga RTOS-a. 
Nawet te dla czasu rzeczywistego. 
Chciałbym przedstawić "packę na muchy" w miejsce używanej "armaty".
Dla tych którym wystarcza prosty szybki i zajmujący bardzo mało miejsca 
scheduler typu periodic tasks dla zadań wywoływanych okresowo.
Chcę przedstawić rozwiązanie, które chyba częściej wykorzystuję niż RTOS.

Jego podstawowe zalety to:

- lekki;

- szybki;

- bardzo prosty;

- brak wywłaszczeń ułatwia debugowanie kodu;



Ma również wady:

- jego czasy są ustalane w tak zwanym CT (Compile Time) i nie da się ich zmienić w czasie RT (Run Time);

- taski wywoływane przez niego muszą być typu maszyna stanowa lub funkcja lecz bez możliwości użycia dealy lub oczekiwania na zdarzenie;

- nie wywłaszcza co w wielu przypadkach może być wadą;


Rozwiązanie jest bardzo proste.
funkcję ShedulerPeriodic() wpinamy w przerwanie zegara i uruchamiamy zegar.
Akurat przykład był używany z tickiem systemowym 10ms.
Jeśli dla kogoś jest to zbyt długi czas reakcji może dać czas np 1ms i skorygować stałe kroku dla poszczególnych czasów. 
Taski wywoływane cyklicznie dodajemy do odpowiednich definicji tasków w pliku scheduler.h
w przykładzie mamy do dyspozycji 

    - Task10Ms
    - Task20Ms
    - Task50Ms
    - Task100Ms
    - Task200Ms
    - Task500Ms
    - Task1s
    - Task2s
    - Task5s
    - Task10s
    - Task20s

W niektóre makra były wpięte funkcje wywoływane okresowo co widać w kodzie pliku .h.

Kod został tak skonstruowany, iż dopiero zdefiniowanie zadań dla danego czasookresu powoduje,
iż zostaje wkompilowany odpowiedni kawałek kodu.

Kod rozwiązania:

`scheduler.h <./scheduler_h.html>`_

`scheduler.c <./scheduler_c.html>`_